DVL混合导航方案

兼具两种基准之长

用DVL航位推算更新位置，同时用DVL速度作为滤波观测量，绕开了传统两种方案之间的取舍，整体性能不低于两者中的较优者。

常路宾 · 蒋超利 · Zhu, Tiangao · 李开龙

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

免去方案取舍

新方案同时利用DVL速度测量和航位推算位置，绕开了传统两种方案之间的选择难题。

性能不低于较优者

整体性能与传统两种方案中较优者相当，而非简单折中。

试验验证有效

两次外场试验验证了方法的可行性和有效性，而非常规模拟。

应用场景

• 水下机器人导航：水下机器人可直接采用该方法融合DVL与惯性数据，避免重新设计滤波架构。
• 无人机组合导航：无人机导航系统可借鉴该混合方案，在需要航位推算时保持速度观测。
• 多源导航系统：作为松组合算法组件，可嵌入多源导航框架提升整体鲁棒性。