FBG软机械臂传感

姿态误差降六成

提出一种数据驱动的间接传感方法，用FBG测量内部支撑曲率并通过改进LSTM网络映射外部姿态，误差比优化前显著降低。

Wenyu, Li · 何彦林 · Peng, Geng · Yi, Yang

Electronics (Switzerland) 2023

参数信息

均方根误差降低

56.9 %

技术优势

感知范围更广

该方法采用间接测量策略，避免了基于几何重构方法对传感范围的限制。

间接测量可行

实验与仿真对比验证了基于数据驱动方法使用FBG传感器间接测量软结构姿态的可行性和有效性。

应用场景

• 软体机器人：为柔性机械臂提供外部姿态感知，提升控制精度与运动性能。
• 机器人感知：用FBG测量内部曲率间接估计姿态，替代传统外部传感器方案，减少体积和干扰。
• 光纤传感：FBG传感器嵌入软体结构，抗电磁干扰、重量轻，适合柔性变形监测。
• 精密测量：结合数据驱动模型与误差校正，将姿态感知误差降低六成以上，提供高精度测量。