抗扰不失标
一种将图像视觉伺服与在线模型预测控制融合的控制策略，解决了无人机降落中因姿态变化导致目标丢失的问题，并具备抗扰动鲁棒性。
Yang, Lingjie · 王祥科 · Liu, Zhihong · 沈林成
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
优化框架中显式考虑姿态变化和可见性约束，从原理上避免目标丢失。
在有界扰动下分析输入-状态稳定性，并给出指定收敛域时扰动上界，保证收敛性。
两级控制策略配合嵌套标签，实现快速准确降落和速度平滑过渡。
引入软约束方法优先保证优化问题可解，提高在线求解成功率。