深度作业高机动
高机动多关节自治水下机器人，具备三种典型运动模式并可抵抗外部干扰。
Liu, Kexian · Tianshu, Song · Xu, Xuehan · Wang, Haoyu · 孟庆浩
Ocean Engineering 2023
基于旋量理论和指数积公式，可推广到多关节水下机器人的运动学建模。
通过CFD方法计算水动力系数，为动力学模型提供可靠参数。
仿真与海试/湖试结果一致，证明了模型的准确性。