叶片精度提升57%
面向航发叶片的机器人磨削系统，通过区域力控制策略克服非线性时变接触与余量不均，实现高精度磨削。
Wang, Ziling · 邹莱 · Mu, Yilin · Li, Heng · 王文玺 · 黄云
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
根据余量分布和主曲率计算理想法向力，并按力阈值分区，使同一区域内的接触状态保持一致。
基于在线神经网络的阻抗控制器自适应调整参数，使控制精度比PID提高78.43%，减少力波动对表面质量的影响。
采用区域力控制后，叶片整体轮廓精度达到0.395 mm，比常规磨削提高57.06%，比恒力磨削提高45.14%。