动态环境实时避障
用于四足机器人在非结构化动态环境中执行时序逻辑任务的反应式运动规划框架，结合离线预规划与在线视觉调整。
Zhou, Zhangli · Chen, Ziyang · Cai, Mingyu · Li, Zhijun · 阚震 · Su, Chunyi
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
在线反应式模块基于实时视觉感知动态调整轨迹，应对环境变化，避免碰撞。
框架不假设机器人对环境有完全观测，而是利用LiDAR感知提供局部信息进行反应式规划。
除了大量数值仿真，还在四足机器人上进行了真实世界实验，证明了方法的有效性。