降能耗31%
一种基于Kresling折纸结构的离合器，无需额外控制即可在支撑相与摆动相之间切换弹簧与腿的连接，消除并联弹性驱动中的耦合运动，同时提升腿式机器人的能效与关节灵活性。
尹选春 · Jinchun, Yan · 文晟 · 张建桃 · 庞牧野
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
离合器利用Kresling折纸结构的双稳态特性，在支撑相和摆动相之间自动切换弹簧连接，无需任何传感器、控制器或附加驱动。
在摆动相弹簧被脱开，腿部可以自由运动，避免了并联弹性带来的耦合阻力，使关节活动更灵活。