定位精度更高
利用声学到达角信息、在三维空间内优化多自主水下机器人的编队构型，使协同定位精度不受领航者初始位置影响，定位精度和系统稳定性优于传统迭代方法。
徐博 · Fei, Y. · 王晓宇 · Jiacheng, Tang · Razzaqi, Asghar Abbas
Ocean Engineering 2023
相比于传统迭代算法，SA-SSA优化后的编队构型能同时提升定位精度和系统稳定性。
算法确保协同定位系统的全局最优解不依赖于领航AUV的初始位置，部署更灵活。
优化模型中考虑了水下环境的实际约束和计算复杂度，适用于多目标三维场景。