动态索力约束下强鲁棒
面向矸石分选的悬索机器人，通过最小动态索力工作空间生成和索力灵敏度分析方法，为动态扰动下的稳定抓放提供理论指导。
刘鹏 · 马宏伟 · 曹现刚 · Xuhui, Zhang · 段学超 · Zhen, Nie
Machines 2023
通过生成最小动态索力工作空间，使最小动态索力大于预设值，确保末端抓手在扰动下不失稳。
基于灰关联分析提出动态索力灵敏度分析方法，可量化末端位置对各索力的影响程度，为轨迹规划提供依据。