仿人上肢运动控制系统

实时高保真模仿

通过层级优化与神经网络求解，在物理约束下实现机器人对人类上肢动作的高精度实时模仿，无需显著延迟。

Han, Ke · Li S. · 李卓 · Yumei, Zhou · Chunjiang, Fu · Xiong, Youjun

Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2023

技术优势

高精度模仿

综合跟踪精度达到 (Formula presented.) m，能够准确复现人类手臂动作。

实时性不延迟

采用层级 RNN 求解器高效求解 HQP 问题，实现无显著延迟的在线运动转移。

不同比例都稳

方法在不同臂长比例下保持鲁棒，无需精确调整即可适应不同操作者。

应用场景

• 机器人操作技能学习：让机器人通过模仿人类动作高效学习操作技能，无需预先编程。
• 人形机器人：使仿人机器人获得自然灵活的上肢运动能力，像人一样执行任务。
• 脑机接口：作为运动输出端，将脑机接口的意图转化为精确的机器人上肢动作。
• 工业机器人：通过人类示教快速配置工业机器人，缩短编程时间并适应复杂任务。
• 医疗机器人：允许医疗机器人远程模仿医生手臂动作，用于手术或康复训练。