通过增益迭代扰动观测器动态补偿外界扰动，并利用强化学习实时优化能耗，实现无人艇编队无碰撞最优控制。
Gengqi, Li · Cao, Liang · 王伟 · 李小萌 · Bai, Weiwei
Information Sciences 2025
增益迭代机制使观测器增益随迭代动态调整，比固定增益观测器更准确地估计外界扰动。
人工势场函数具有平滑连续偏导，当障碍物离开检测范围时避免绕行旋转现象。
利用执行器-评价器强化学习在性能和成本间取得平衡，优化编队过程中的能量消耗。