柔性鱼尾

推力最高增203%

用MFC人工肌肉动态控制变形，可按频率调节刚度，游泳速度可调。

Junwen, Gu · Wang, Jian · 刘志杰 · 谭民 · 喻俊志 · 吴正兴

IEEE Transactions on Robotics 2024

参数信息

推力提升幅度

203 %

推力提升幅度

15 %

游泳速度变化

42 %

游泳速度变化

37 %

技术优势

变形动态可调

用MFC人工肌肉实时改变尾部形状，从而间接调节刚度，不再依赖固定被动柔性。

推力大幅提升

在类鱼游泳模式下，变形控制能显著增强推力，最高提升203%。

速度双向可调

集成到无缆样机后，变形控制能让游泳速度比被动柔顺慢42%或快37%。

适应不同频率

推力提升和速度调节在不同游泳频率下都有效，且调整迅速。

应用场景

• 仿生水下机器人：替换固定柔性尾部，赋予水下机器人动态变形与速度调节能力。
• 软体驱动器：展示MFC人工肌肉作为软体驱动器在实时形状控制中的可行性。
• 柔性机构：提出一种通过变形控制间接调节刚度的柔性机构方案。
• 仿生推进：实现类鱼推进中推力增强与速度调节，用于高效游动研究。