双螺旋纤维感知气动人工肌肉

自传感无迟滞

将双螺旋线圈作为纤维增强与电感传感一体化结构，使气动人工肌肉在驱动的同时实时感知自身长度变化，无需外置传感器。

75785016 · Houping, Wu · 75785015 · Yulian, Peng · Wang, Hongbo

2024

参数信息

长度传感分辨率

5.9 μm

响应时间

50 ms

循环寿命

1000

技术优势

无需外置传感器

双螺旋线圈既限制径向膨胀实现伸长驱动，又通过电感变化实时监测长度，省去额外传感元件。

分辨率达微米级

长度传感分辨率达到5.9 μm，能够捕捉细微形变。

响应快无迟滞

响应时间仅50 ms，且传感无迟滞，在1000次循环中保持稳定。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供集成传感的驱动单元，实现无需外置传感器的闭环运动控制。
• 智能混合机器人：在混合机器人中充当具有自感知能力的肌肉单元，简化系统并增强适应性。
• 生物医学仪器：用于生物医学器械中需要轻量、安全、可控驱动的部位，避免刚性传感器干扰。