鲁棒初始滑动检测
该传感器仅利用局部变形度即可划定粘着/滑动区域，无需物体表面信息，对曲面、不连续表面和多摩擦系数分布具有鲁棒性。
Zhang, Ning · Sui, Ruomin · Zhang, Lunwei · 李铁民 · 姜峣
IEEE Sensors Journal 2023
仅使用传感器变形数据，不依赖被抓物体的任何先验知识。
在曲面、不连续表面和多摩擦系数分布表面均能正确划定粘着/滑动区域。
通过迭代算法基于滑动场特征划分粘着/滑动区域，过程直观。