闭环重定向重建
面向工业零件的重抓取与重建系统，利用单视角RGB-D图像实现闭环放置规划，比现有方法具有更高的准确性和多样性。
Zhiyuan, Chen · Jiangshan, Liu · Ronghao, Chen · 王建坤
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
仅利用单视角RGB-D图像即可构建重抓取图，克服了对物体完整模型的需求。
感知与操作过程无缝集成，在预测中间放置的同时进行物体重建，相互促进。
基于TSDF的放置评估算法选择下一最佳放置，估计信息增益和保留，提升重抓取图构建效率。