训练快 84% 推理快 28%
将四轮扭矩控制解耦为上下两层，显著降低计算复杂度，并对低附着地形、载荷波动等不确定扰动表现出更强鲁棒性。
Xu, Wenxiang · Yiyang, Du · Jianning, Wang · Liu, Mengnan · Zhu, Yejun · Xiaoyu, Song · He, Zheng · Liu, Ze · 肖茂华
Energy 2026
分层后下层仅需学习前后轴扭矩分配系数，动作维度大幅压缩，训练所需的 CPU 时间显著降低，迭代和部署门槛随之下降。
下层分配器仅用轻量 TD3 网络解析左右轮扭矩，推理时间比 4D-TD3 减少 28.2%，更容易跑在实车 VCU 上。
在泥泞工况下，峰值横摆角速度和质心侧偏角分别降低 23.7% 和 25.8%，说明车辆在低附着地面上更不容易失稳。
同一泥泞工况下累积能耗比 2D-TD3 低 13.1%，比 4D-TD3 低 9.7%，直接延长作业时间和续航。