消除转轴错位
通过串接三叶交叉挠性关节与平行四边形挠性关节，该解耦RP挠性关节从结构上消除旋转轴错位，实现独立平移与旋转调节，大幅抑制意外转动变形。
Du, Junjie · 张宪民 · Zhang, Hongchuang · 朱本亮 · Zhong, Weijian
Mechanism and Machine Theory 2023
根据特征结构串接三叶交叉挠性关节和平行四边形挠性关节，使旋转轴错位在结构上被消除。
与先前装置相比，意外骨痂旋转变形被大幅降低。
实验证明，该关节可实现对骨痂变形方向的调节。