仿人加減速控制

提出一种基于半正弦力基元与动态引导模型的仿人加减速控制方法，使机器人宇航员在空间站中实现类人运动。

Shen, Minghui · Huang, Xiao · 赵岩 · 李辉 · 蒋志宏

ISA Transactions 2024

技术优势

类人运动更自然

利用从人类运动数据中提取的半正弦力基元，使机器人运动轨迹与人类实际运动高度一致。

规划准确且安全

基于动态引导模型的运动规划满足接触约束，确保加减速过程的准确性与安全性。

抗模型误差

即使机器人接触速度和惯性参数存在误差，该方法仍能显著减小运动误差并保持稳定。

应用场景

• 空间机器人控制：为空间站机器人提供类人加减速运动控制方案，提升在轨操作灵活性。
• 人形机器人运动规划：利用人类运动基元实现自然的仿人轨迹规划，替代传统插值方法。
• 微重力运动控制：直接在微重力环境下建模和验证，无需人工重力假设即可稳定控制。