分布式动态事件触发集群协议

固定时间内收敛

该协议通过静态和动态事件触发机制平衡簇内与簇间信息，并排除Zeno现象，为非线性多智能体系统提供固定时间集群一致性。

Suna, Duan · 于志永 · 蒋海军 · 刘书新

ISA Transactions 2025

技术优势

动态触发更省通信

动态事件触发机制利用内部动态变量调节触发阈值，在保证固定时间收敛的同时进一步减少触发次数，降低通信与计算负担。

排除Zeno现象

通过事件触发机制与不等式分析，严格证明了两种控制协议下均不会发生无限次触发（Zeno现象），确保方案物理可实现。

应用场景

• 多智能体集群控制：实现固定时间集群一致性，适用于机器人编队等需要快速同步的多簇系统。
• 分布式事件触发通信：减少通信次数并排除Zeno现象，适用于无人机集群等受限网络环境。