跳距达1.8倍腿长
采用同轴并联五杆机构，结合运动规划与连杆设计交替优化，使驱动器峰值需求最小化，并实现与人类相当的跳跃距离。
Gao, Haibo · Shan, Kaizheng · Wang, Shengjun · Han, Liangliang · Jie, Yao · 于海涛
Mechanism and Machine Theory 2023
连杆设计以最小化驱动器峰值需求为目标，避免为瞬时爆发力配备过大的电机。
同轴并联五杆机构分类方法可提取可行构型，大幅降低多连杆奇异性带来的搜索复杂度。
实测水平跳跃距离达到最大腿长的1.8倍，与人类跳跃性能相当。