任务成功率97.4%
基于多智能体强化学习和云计算的控制方案，让消费级AUV集群在无水面通信条件下保持编队并完成复杂水下任务。
He, Jingyi · Wen, Jiabao · Linfang, Yan · Xi, Meng · Xiao, Shuai · Chen, Desheng · 杨嘉琛
IEEE Transactions on Consumer Electronics 2023
各AUV将局部感知信息上传至云中心实时融合，集中式价值函数优化全局决策，使集群在水下期间保持预定队形。
实验结果表明，该方案能有效控制AUV集群以预定编队完成水下任务，平均成功率达97.4%。
该方案使AUV集群在编队执行任务时具有一定的避撞能力，可降低碰撞风险。