隧道级高精定位
面向矿山自动驾驶重型卡车场景，以IMU预积分消除点云畸变并提供优化初值，通过LiDAR辅助单目特征深度恢复，引入iKD-tree组织点云保证实时性，融合GPS与AprilTag等多源信息提升崎岖路况下的定位鲁棒性。
Yi, Wang · Own, Chung Ming · Haitao, Zhang · Luo, Mingzhou
Electronics (Switzerland) 2024
IMU预积分估计的运动可以校正LiDAR点云中的运动畸变，并为里程计优化提供初始值，提升定位精度。
LiDAR提供的点云信息可以恢复单目相机提取的图像特征的深度信息，弥补单目缺乏直接深度测量的不足。
引入iKD-tree组织点云数据，支持高效的最近邻搜索和增量更新，保证系统实时运行。
融合GPS、AprilTag辅助定位和回环检测等相对与绝对测量，处理矿山颠簸路段和长距离行驶带来的问题。