碰撞率降至1.3%
针对口腔狭小空间多约束耦合难题，采用分层位姿规划与双向接触力模型协同优化，在离体牙测试中显著降低碰撞率并提升预备精度。
Jianpeng, Sun · 姜金刚 · Zhonghao, Xue · Chunrui, Wang · 沈涛 · 潘捷
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2026