刚度弯曲双感知
把摩擦电纳米发电机与液态金属微通道集成在弹性颗粒电极中，软爪一次抓取就能同时读出弯曲角度、可变刚度和物品尺寸。
Xu, Jinsui · Boyi, Xu · 解志杰 · Ye, Tian · Kai, Ying · 岳洪浩 · 杨飞
Advanced Materials Technologies 2023
加载力增大2.39倍时，手指的运动学特性保持不变，表明传感器不会干扰软体夹爪的动态行为。
通过监测软手指弯曲时液态金属的电阻变化，以96%的准确率确定被抓物体的尺寸。
将该传感器集成到软体抓取系统中，实现了对抓取过程的实时信号反馈，从而提升了软体夹爪的拟人化程度。