双驱动张拉整体机器人

三模运动

采用单元拼接与弹簧引入，该张拉整体机器人仅需两个驱动器即可实现蚯蚓式、尺蠖式和翻滚式三种运动模式。

Yikun, Jin · Yang, Qi · Liu, Xinyu · 连宾宾 · 孙涛

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

驱动器数量

2

运动模式数量

3

技术优势

最少驱动

通过引入弹簧和合并缆绳，将驱动电机数量降至两个，仍能实现三种运动模式。

三模运动

同一个机器人无需更改结构即可在蚯蚓式、尺蠖式和翻滚运动之间切换，适应不同地形。

设计方法通用

所提出的单元拼接类型综合方法可系统地生成满足稳定性和运动要求的张拉整体机构，而非依赖试错。

应用场景

• 移动机器人：用于管道、灾后废墟等复杂地形，无需更换机构即可切换运动模式通过。
• 软体机器人：张拉整体结构的柔顺性使其适合软体机器人应用，在接触环境中更安全。