机器人砂带磨削末端

力控误差1.14%

基于宏微末端结构与电磁力控的机器人砂带磨削末端，通过变倾角力控制策略，在整体叶盘加工中稳定控制法向磨削力，显著提升表面完整性。

肖贵坚 · Xuetao, Liu · Song, Kangkang · TangMing, Zhang · Yun, Huang

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

参数信息

法向磨削力误差

1.14 %

表面硬度提升

8.57 %

残余压应力提升

52.82 %

技术优势

磨削力稳定

采用变倾角力控制，法向磨削力误差仅1.14%，有效抑制力波动，保障加工一致性。

表面硬度更高

加工后表面硬度提升约8.57%，有助于提高叶片抗疲劳与抗磨损能力。

残余压应力大增

残余压应力提升约52.82%，可显著抑制裂纹萌生与扩展，延长服役寿命。

形貌均匀缺陷少

加工表面形貌均匀，表面缺陷被有效抑制，减少了后续抛光或修复工序。

应用场景

• 机器人磨削加工：替代人工或刚性磨削，实现对复杂曲面的高柔性、高稳定性加工。
• 航空发动机叶片加工：满足叶片/整体叶盘对型面精度与表面完整性的苛刻要求，提升疲劳寿命。
• 高精度力控设备：提供电磁力控末端与变倾角控制策略，实现1.14%力误差水平。
• 复杂曲面精密制造：通过宏微结构与力控模型，对自由曲面实现均匀一致的磨削质量。