液态金属连续体机器人

刚度十倍可调

液态金属同时实现可变刚度、形状感知和自加热，使柔性臂在搬运任务中兼具柔顺与高精度。

Ximing, Zhao · Su, Yilin · QingZhang, Xu · Haohang, Liu · Rui, Shi · Meiyang, Zhang · 侯绪研 · Wang, Youyu

Advanced Intelligent Systems 2024

参数信息

刚度范围

18.5–183 N·m⁻¹

形状感知精度

5 %

刚度切换时间

240 s

技术优势

免加热丝

利用液态金属自身的电阻热效应加热，省去外部加热丝等加热系统，结构更简单。

形状自感知

液态金属的导电性用于形状感知，监测精度在 5% 以内，无需附加传感器。

应用场景

• 柔性机械臂：搬运易形变物体时提高刚度，防止精度下降。
• 软体机器人：在柔性形态下实现可控刚性，扩展应用场景。
• 人形机器人：仿人手臂可调节刚度以适应不同操作任务。
• 变刚度执行器：提供十倍刚度增益的变刚度执行机构。