吞咽包裹多模式
一种基于可充气环状结构与V形褶皱的多模式软体抓取器，通过吞咽、包裹与扩张三种模式实现宽范围物体适应、连续多物体抓取及对位置偏差的高容忍。
Xiang, Sheng · Muye, Niu · Wei, Zhong · 刘佳 · 杨扬 · 刘正
Sensors and Actuators, A: Physical 2025
通过充气环状结构实现高承载，实测成功抓起12 kg水桶。
软体材料与吞咽/包裹模式分散接触应力，可安全抓取薯片、果冻等易碎物。
实验表明，从吞咽切换为包裹模式可提升负载能力和对初始抓取位置及角度的容忍度。