窄空间抗扰穿行
一款专为穿越狭窄空间设计的H型可倾转四旋翼，配备四个额外舵机，可有效抵消气动中心与重心偏移及地面效应带来的干扰，实现安全飞行。
Chenlong, Zhao · Wang, Enmei · 郭克信 · 余翔
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
通过四个舵机倾转旋翼，大幅减小穿越时所需的滚转角，从而适应狭窄空间。
结合扰动观测器和固定时间滑模观测器的抗扰控制，抵消气动中心偏移和地面效应的影响。
实际飞行实验证实了该方案在干扰下完成窄空间穿越。