自主抓取水下活物
基于强化学习控制的软体机械臂，能在流动扰动下自主完成水下生物样本的精细抓取。
刘嘉琪 · Zhuheng, Song · Yue, Lu · 杨慧 · Chen, Xingyu · Youning, Duo · Chen, Bohan · 孔施涵 · Shao, Zhuyin · Gong, Zheyuan · Wang, Shiqiang · 丁希仑 · 喻俊志 · 文力
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
强化学习控制器具备在线学习能力，使软体机械臂对水下扰动具有强适应性。
视觉感知框架能恢复水下图像质量，即使在黑暗环境中也能完成抓取任务。
系统在实验室水族箱和自然海床环境中均成功抓取海产品，证明其实际应用潜力。