肠道检查软体机器人

仿尺蠖蠕动

采用三气囊软体结构，以气动方式驱动，模拟尺蠖蠕动实现在肠道内自主前进，为肠道检查提供无创、更低不适的可行方案。

Xiaocheng, Chu · 孙志峻 · Yongsheng, He · Guowei, Han · Jie, Yuan · Qiran, Sun

International Journal of Intelligent Robotics and Applications 2026

参数信息

前进速度

8.8 mm/s

前进速度

7.6 mm/s

前进速度

5.1 mm/s

技术优势

结构简单

仅由三个气袋组成，制造和维护成本低。

适合不同管径

在25mm和35mm直径的PC管中均能前进，表明对不同肠道尺寸有适应性。

体内运行可行

在离体猪肠内成功运行，证明在真实组织环境中的可行性。

应用场景

• 软体机器人：提供低成本软体运动平台，可集成传感器用于体内操作。
• 胃肠道检查：无创进入肠道，早期发现异常，减少检查不适。
• 医用内窥机器人：可搭载摄像头，替代传统内窥镜的部分功能。