空间桁架装配建模

统一表达与计算

用有序有限螺旋邻接矩阵统一描述空间桁架的构型、装配序列与任务，支持在轨自动建造。

赵常捷 · 郭为忠 · Meng, CHEN · Hu, Jiaxing · Han, Youcheng · 林荣富

Chinese Journal of Aeronautics 2024

技术优势

统一模型

将桁架构型、装配序列、子装配、部件和装配任务统一在一个模型中表达，无需在不同模型间转换。

存储成本最小

该模型以最小存储成本计算并存储桁架拓扑与装配信息，降低大规模结构的数据负担。

支持自动建造

为空间桁架结构的自动建造提供理论基础，提高设计效率，可支撑机器人装配任务生成。

应用场景

• 在轨装配：直接用统一模型生成在轨装配序列，减少人工规划时间。
• 空间结构建造：为空间结构建造自动生成桁架拓扑，加速大规模设施设计。
• 机器人装配规划：把装配运动编码为有限螺旋，机器人可按规划完成装配。