关节约束零化神经网络控制器

无训练高精度

用于Gough–Stewart并联机器人冗余解析的控制器，通过非线性互补函数处理关节约束，无须引入额外超参数，确保操作安全。

黎卫兵 · Yanying, Zou · Ma, Xin · 邱斌斌 · 郭东生

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023

技术优势

无需训练

控制器不需要预先训练过程，可直接部署，节省时间和算力。

非迭代

求解过程避免迭代计算，响应更快，适合实时运动控制。

关节约束不添参

通过非线性互补函数处理关节限制，无需引入额外超参数，避免了调参负担和潜在风险。

应用场景

• 并联机器人运动控制：直接用于并联机器人冗余解析，提升跟踪精度和安全性。
• 工业自动化冗余解析：在工业自动化中实现冗余自由度的实时优化配置，无需训练。
• 具身智能运动规划：为具身智能体提供满足关节约束的精确运动指令，保障执行安全。