矿卡精准对位
用激光雷达与点云算法实现电动绳铲相对矿卡的空间定位，让自主摆动卸料具备精确的位置依据。
Yicheng, Gao · Zhu, Zhencai · 王庆国
Actuators 2025
动态 DBSCAN 能够去除 LiDAR 点云中的噪点，即使在粉尘较多的采矿环境中也能稳定检测矿卡边缘。
规划器在速度和加速度约束下生成时间最优的摆动轨迹，提升卸载效率。
基于神经网络的滑模控制器集成自适应 RBF 网络，提高对模型不确定性和外部扰动的适应性。