免编程免示教焊接
针对中厚板结构件，该规划器能够基于三维视觉自动提取焊缝并规划路径与位姿，替代传统示教与离线编程，显著提升焊接自动化效率。
Geng, Yusen · Lai, Min · 田新诚 · 徐小龙 · Jiang, Yong · Zhang, Yuankai
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
传统示教再现和离线编程模式无法满足焊接机器人自动化需求，本方法通过三维视觉自动提取焊缝并规划路径，省去人工编程。
改进的RANSAC多平面拟合算法能准确获取点云模型中相交平面之间的交线位置，为后续焊缝提取提供基础。
结合三种中厚板结构件的几何特征，分别提出特定的焊缝提取方法，可应对不同工件形状。