变工况精度特性
建立变转速驱动下RV减速器动态传动误差模型，揭示启停阶段传动误差显著增大。
许立新 · Yunlong, Wu
Multibody System Dynamics 2025
仿真表明，变速驱动下RV减速器传动误差显著大于等速驱动，改变了对实际工况下精度的认识。
角加速度和负载惯量是影响机器人关节RV减速器传动误差的主要因素，为精度补偿提供依据。
在等速工况下进行动态传动误差测试，结果证明理论动力学模型能较好地反映实际传动特性。