抗乘性噪声
针对受乘性状态噪声和传感器故障影响的随机非线性系统，通过一系列四次李雅普诺夫函数设计控制增益，实现均方意义下的闭环镇定。
康笑东 · 郭宝珠
Asian Journal of Control 2025
通过构造一系列四次Lyapunov函数并选择相应控制增益，克服二次Lyapunov函数在随机项处理上的不足，保证闭环系统均方稳定。
设计的增益序列不仅使系统稳定，还保证控制作用在期望意义下收敛到零，避免持续激励造成的能量浪费或执行器磨损。
在牛顿系统和永磁直流电机驱动的机械臂系统上进行了数值仿真，验证了所设计控制增益的有效性。