四足机器人通用运动控制

单一策略多技能

将动作合成与模仿学习结合的控制管线，让四足机器人用同一个策略执行多种运动技能，无需为每项技能单独训练控制器。

邵烨程 · 金永斌 · Zhilong, Huang · 王洪涛 · Wei, Yang

Journal of Zhejiang University: Science A 2024

参数信息

单一策略可执行技能数

3

技术优势

一个策略多种技能

训练后的控制器不只复现单一动作，而是同时掌握步态切换、高踢、向前跳跃等多种技能。

能挖掘动作相关性

策略能够揭示参考动作之间的关联，从而提升控制表现，这在以往方法中未见报道。

应用场景

• 四足机器人：用同一个策略替代多个专用控制器，简化四足机器人的运动部署。
• 足式机器人：为足式机器人提供通用运动框架，减少重复训练。
• 机器人技能学习：将动作合成与模仿学习结合，让机器人同时学习多项技能。
• 运动控制算法：控制策略接收合成参考轨迹作为输入，实现多技能控制。