双自由度跨尺度可调力
单压电致动器实现线性与旋转跨尺度操作，兼具高分辨率和宽力范围，专为生物精细穿刺设计。
高翔 · 邓杰 · Wang, Weiyi · Chang, Qingbing · Sun, Jianhua · 刘军考 · Zhang, Shijing · 刘英想
IEEE Transactions on Robotics 2024
通过新颖构型设计，一个压电致动器同时驱动线性运动和旋转运动，简化了系统结构并减小了体积。
穿刺力可在1.70–301.34 mN之间调节，既能处理微小细胞，也能穿刺坚韧的血管。
线性位移分辨率48 nm，旋转位移分辨率0.38 μrad，能够对微小结构进行精准定位。
在压电平台的协同操作下，成功完成了不同尺寸硅胶毛细管和弯曲硅胶毛细管的穿刺。