抗水平扰动
在控制模型中引入转动惯量，提升双足机器人水平面抗扰动的稳定响应，区别于传统仅基于质心线速度的控制。
Wencong, Gan · Liu, Jian · Tang, Jun · 73380523 · Yudi, Zhu · Li, Qingdu
2023
在控制模型中引入转动惯量，使得水平面运动扰动下响应稳定。
采用横向分段结构和伸缩腿设计，减少了电机数量并降低了整机质量。
将转动惯量概念引入机器人控制过程，显著增强了机器人的结构完整性。