该模型融合直接双目视觉惯性里程计与深度网络，能在真实尺度下实时输出稠密三维地图，适用于摄像头与IMU组合的移动平台。
刘延杰 · Heng, Wu · 王超 · Wei, Yanlong · Ren, Meixuan · Tong, Feng
IEEE Sensors Journal 2023
双目静态优化为特征点提供初始深度，使系统在无闭环、无GPS时也能估计绝对尺度，可直接用于导航。
提出的MPRP损失融合不同视角下的共同观测，提升深度估计精度，所有指标均优于原始CVA-MVSNet。
系统将预测的深度图实时融入TSDF体素，实现真实尺度的稠密三维重建，无需离线后处理。