奔跑步态控制策略

高速稳定运行

基于SLIP模型及其优化D-SLIP模型，实现四足机器人双飞相Bound和Rotatory gallop步态的高速稳定奔跑控制。

He, Xiaolong · Xinjie, Li · Wang, Xiangji · Xikang, Guan · 袁立鹏 · 巴凯先 · Ma, Guoliang · 俞滨

Biomimetics 2024

技术优势

跑到高速

通过双飞相和Rotatory gallop步态，四足机器人实现了高速稳定奔跑。

步态可扩

通过优化SLIP模型得到D-SLIP模型，支持双足着地的Rotatory gallop步态控制，扩展了适用范围。

验证充分

通过Adams和MATLAB/Simulink联合仿真以及实物实验，验证了所设计控制策略的有效性。

应用场景

• 足式机器人奔跑控制：为四足机器人提供高速奔跑的控制策略，替代传统步行步态。
• 四足机器人动态奔跑：实现双飞相Bound和Rotatory gallop步态的动态奔跑控制。
• 类人机器人高速运动：控制方法可迁移至类人机器人，支持高速运动。