双四元数手眼标定算法

高精度抗噪声

通过优化框架重写手眼标定方程，提升精度、稳定性和抗噪能力，优于传统方法。

赵云涛 · 李文 · 李维刚

Applied Soft Computing Journal 2024

技术优势

抗噪能力强

通过双四元数建模并优化旋转和平移误差，抑制噪声干扰。

避免局部最优

引入二次对立学习和随机差分变异的猎手-猎物优化器，增强全局搜索能力。

精度更高

在仿真和真实机器人实验中，求解精度优于CDQ、Tsai和Navy方法。

对姿态数量不敏感

在姿态变换数量变化时性能下降更小。

应用场景

• 机器人视觉系统标定：直接用于机器人视觉系统的相机与机械臂坐标统一标定，提高定位精度。
• 工业机器人手眼协调：为工业机器人提供高精度手眼关系求解，支撑抓取、装配等协调作业。
• 三维测量与重建：通过精确标定传感器与机器人关系，提升三维测量与重建的精度。