子图协同VI-SLAM框架

省传输带宽

用紧凑子图代替原始图像传输，在保证定位精度和建图密度的同时显著降低通信负担。

张天钧 · Zhang L. · Fengyi, Zhang · Zhao S. · 周怡聪

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

参数信息

服务器线程数

3

技术优势

传输数据量大幅减少

传输紧凑子图而非原始RGBD图像，去除了视图间的冗余信息，因此通信负载显著降低。

服务器端三线程并行

关键帧处理、层级位姿图优化和全局稠密建图在三个独立线程中完成，提高了系统吞吐与实时性。

关键帧几何不丢失

借助深度搜索机制，服务器端可以恢复所有关键帧的几何信息，从而在全局优化后重新生成子图，保持定位与建图的一致性。

应用场景

• 多机协同建图：多智能体协同建图时降低带宽，适合大场景实时建图。
• 机器人定位导航：提供稳定的全局一致地图，支撑多机器人定位导航。
• 工业AGV车队：AGV车队共享子图，减少通信负担，保证车间级定位精度。
• 无人机集群感知：无人机集群以低带宽传输子图，实现大范围协同感知。
• 边缘多机器人系统：边缘多机器人系统用服务器端并行处理，兼顾效率与一致性。