电缆驱动机械臂多目标路径规划算法

路径长度与跟踪时间双降

引入余弦相似度理论整合路径，避免电缆驱动机械臂在多目标点任务中重复移动相似路径，显著优化路径成本并降低能耗。

Zhang, Dong · Yan, Gai · Ju, Renjie · Zhou, Mengchu · 曹政才

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

路径不用重复走

通过余弦相似度理论整合各目标点间的预规划路径，机械臂不再沿相似路径重复移动，减少无效运动。

路径长度和跟踪时间双降

仿真对比多个经典与最新算法，所提方法在路径长度和跟踪时间上均显著优于它们。

17自由度样机验证过

在17自由度电缆驱动机械臂原型上进行了实验，证实了方法的有效性。

应用场景

• 工业机器人：用于多工位物料搬运或装配，一次规划即可完成多目标点任务，缩短节拍时间。
• 先进机器人：为复杂构型机械臂提供考虑约束的多目标路径生成方法，可集成到先进控制系统中。
• 具身智能：使机械臂自主完成多目标点导航，减少人工示教，提升环境适应能力。