同轴倾转旋翼无人机

固定时间收敛控制

针对同轴倾转旋翼无人机独特构型设计的固定时间控制策略与非线性混控器，显著提升飞行稳定性与瞬态性能。

Lv, Zongyang · Sun Y. · 李胜铭 · 吴玉虎 · 孙希明

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025

技术优势

收敛时间有上界

固定时间控制保证收敛时间不依赖初始状态，无论无人机从何种姿态误差开始都能在预设时间内稳定。

混控器适应飞行模式

非线性状态变化混控器随飞行状态调整操纵分配，避免单一混控矩阵在倾转过程中失效。

实机验证有效

在自建实验平台上完成了实时飞行实验，与不同控制器对比显示所提方法稳定性与瞬态性能更优。

应用场景

• 高速无人机飞行控制：高速前飞时保持姿态稳定，缩短误差收敛时间。
• 多旋翼无人机姿态控制：利用固定时间控制获得与初始状态无关的收敛性能，提升姿态抗扰能力。
• 倾转旋翼机构控制：状态变化混控器协调倾转机构与旋翼，保证过渡飞行平稳。