增强单自由度ADRC

加速度误差抑制

在单自由度自抗扰控制器中串联一个基于误差的扩展状态观测器，形成级联二阶观测器，可进一步抑制旋变解码系统中传统观测器无法消除的残余扰动，从而有效抑制PMSM速度变化引起的加速度位置误差。

Tian, Minghe · Jiaxin, Gu · 于泳

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

误差抑制更强

级联二阶观测器能抑制原有观测器无法消除的残余扰动，从而更有效地抑制加速度位置误差。

优于PI和传统SDOF-ADRC

实验对比表明，所提方法在抑制加速度位置误差方面优于PI控制器和传统SDOF-ADRC。

应用场景

• PMSM驱动系统：直接提升PMSM速度变化时的转子位置解码精度。
• 机器人运动控制：为机器人关节提供更精确的位置反馈。
• 具身智能：提升具身智能系统的运动控制精度。