动态目标检测SOTA
将3D雷达点云稠密化并补齐高度信息，与LiDAR在鸟瞰空间融合，突破多模态数据差异与噪声分布不一致的瓶颈。
ZeYu, Meng · 宋永红 · 张元林 · YueXing, Nan · ZeNan, Bai
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
融合LiDAR和雷达可以扩展检测范围并提高动态目标的检测性能，比使用单一传感器更优。
通过生成伪4D雷达并采用跨引导BEV编码器，解决了不同数据特性和噪声分布导致的直接整合性能提升受阻问题。
设计了稀疏到稠密模块和高度补全模块，将原始3D雷达特征图转换为更稠密且具有丰富高度信息的伪4D雷达特征图。