球形指尖视触觉传感器

0.3 毫米变形感知

采用折射立体光线追踪自校准，在紧凑高曲率结构下实现高精度触觉变形感知，专为多指拧紧等精细操作设计。

Boyue, Zhang · Cui, Shaowei · Zhang, Chaofan · Hu, Jingyi · 王睿 · Wang, Shuo

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

变形感知精度

0.3 mm

技术优势

感知更准了

自校准方法考虑了传感器高曲率带来的成像误差，变形感知精度提高到0.3毫米以内。

能装在指尖上

传感器是球形且易于集成，可以直接安装到现有灵巧手的指尖，提供高分辨率三维变形数据。

能拧紧瓶盖

配合接触保持触觉控制器，灵巧手能克服拧瓶盖时的阻碍力矩，完成多指拧紧动作。

应用场景

• 灵巧手触觉感知：为灵巧手提供指尖高分辨率三维变形感知，使机器人能完成需要精细力反馈的操作。
• 机器人指尖精细操作：用于拧瓶盖等精细操作，通过触觉反馈调整手指位姿。
• 机器人电子皮肤：可作为机器人指尖电子皮肤，感知接触变形。
• 医疗机器人触觉反馈：为医疗机器人提供触觉反馈，辅助精细操作。