伸缩腿双足机器人

脉冲推力驱动

该机器人采用伸缩腿和脉冲推力驱动，相比固定腿机器人能更灵活地应对地形变化，实现稳定行走。

Bo, Jiang · Long, Tengfei · Ling, Lin · Liu, Qihuai · 蒋贵荣

Physica Scripta 2025

技术优势

步态周期可保证

基于控制Poincaré映射的轨迹控制律能够确保双足机器人的行走步态呈现周期性。

可驯服混沌步态

通过修改行走碰撞角，可将混沌运动或多周期轨迹转化为期望的周期轨迹。

模型近似可靠

近似混合系统与线性化脉冲混合系统在单周期轨迹、多周期轨迹及运动稳定性上几乎一致。

应用场景

• 双足步行机器人：验证伸缩腿构型在平地行走的稳定性与步态可控性。
• 机器人动力学控制：用控制Poincaré映射为脉冲驱动双足行走提供控制律。
• 人形机器人：克服固定腿对地形适应性的限制，提升类人双足行走能力。